La palabra «Piedralaves» procede de los términos árabes pie (que significa «junto a») y alabe (que significa «sierra», «montaña», «altura»), y es muy posible que así sea, con lo que Piedralaves significa, literalmente, «al pie de la sierra». según opina Don Julio Casares, de la Real Academia de la Lengua.

En consecuencia, algún otro nombre tendría Piedralaves anterior a este de origen árabe, puesto que existen vestigios arqueológicos que demuestran que fue asentamiento de pueblos Iberos y pueblos Celtas. A ellos se debe la huella de arcaicos puentes y caminos como el del "Vao". También existen restos del mismo tipo de ferrería, cuyo vertedero de escoria da nombre a El Escorial.

Es probable que fuera en la época visigoda de Witiza (año 710) cuando tuviera lugar la fundación de los pueblos del Valle del Tiétar tal como, más o menos, se han configurado hasta la actualidad.

En el año 800 se produjo una importante avanzada mora en los márgenes de nuestra garganta, que más tarde toma el nombre de un caballero abulense: Don Nuño Cojo.

El 14 de octubre de 1393, Piedralaves se segrega del concejo de la ciudad de Ávila. Se concedió a esta villa la extensión de 242,6 Kms. cuadrados aproximadamente, que eran tierras de pastos abundantes para los ganados y una gran riqueza de montes, madera y caza, la del oso incluida.

Piedralaves por estas fechas estaba organizado por un concejo abierto, es decir, constituido por todos los vecinos y moradores de la aldea, que reunidos en asamblea el día de San Andrés, elegían a cuatro personas para de entre ellas, a su vez, nombrar dos como alcaldes con mandato anual.

En el 1574 se constituyó en Piedralaves la cofradía de la Vera Cruz, en la Iglesia Parroquial de San Antonio de Padua, con la misión de prestar asistencia de caridad.

El 23 de mayo de 1639, Don Felipe IV otorga la carta de privilegio o Villazgo, por la que Piedralaves se desvincula de La Adrada y adquiere las capitulaciones de la Villa.

En 1781 Piedralaves, que cuenta con 360 fieles, tiene por primera vez párroco propio.

Don Pablo de Olavide decreta la repoblación de Piedralaves con familias de la zona gallega de La Boralla, hecho que da lugar a que hoy, a pesar del largo tiempo transcurrido, podamos encontrar en Piedralaves apellidos como los Vegue, D'Opazo, Doblado, etc., de incuestionable origen galaico.

En 1863 existían 200 casas (una por familia), un Ayuntamiento, escuela común, cárcel, tres fuentes de buenas aguas, una Iglesia Parroquial, dos ermitas y un cementerio.

Entre nuestros Ilustres visitantes, podemos destacar a Juán Ramón Jiménez, Pío Baroja, Camilo José Cela (Quién definio a esta Villa en Judíos, Moros y Cristianos: "Linda y minúscala como una flor" ), León Felipe (que ejerció de boticario dos años), la tonadillera Pastora Imperio y Gitanillo de Triana, numeros pintores, actores y poetas muy reconocidos eligieron esta Villa para su descanso y ocio.